山东大学“企研智创”团队单车越野项目实践结果

实习收获

实习是一次经历，更是一个起点。实习已经结束，收获的不仅仅是回忆，不止是知识，更多更重要的是经验，是做人、工作的态度和道理。

来到澳氏渡龙创投公司实习，对我们大学生而言，是一次全新的体验，在这工作一个月后，有了许多收获：

一是知识的收获。在实习期间，我们学习了matlab、MounRiver Studio等多种软件的使用，学习了陀螺仪原理、示波原理、gps定位、滤波法等众多知识，并对单车的模型、行进原理进行了深入研究，拓展了相关知识，开阔了视野。

二是交际能力的提高。本次实习采取团队协作形式，这种实习方式极大提高了我们的团队协作与沟通能力，为我将来工作中与同事合作提供了帮助与启发。

三是学习能力提高。实习过程中常常会遇到不懂的知识点，这就需要在网上检索或查找相关知识，这一过程极大提高了我的学习能力以及对新的知识的应用能力，这对后续的大学生活有着莫大帮助。

并且我们学习并且应用了PID控制算法。

PID的控制对象是动量轮，其接收imu963RA和编码器的反馈将单车角度稳定在目标倾角。在此，采用串级PID控制，角度环作内环，而速度环作为外环。也就是说速度环的输出是角度环的输入，直观理解速度环江改变设定的目标角度，从而达到自适应平衡的目标。在此速度环采用了增量式PID，其输出叠加在我们预先设定的目标角度上。如此在保证平衡的前提下，使动量轮的速度趋近于0，如此更有利于单车的动态控制。

学习使用MT9V032的摄像头， 利用固定阈值法

二值化图像算法中最为基础的算法，即通过给定一个阈值，将每个像素点与之进行比较，从而确定出来这个像素点是黑或白，之后的图像处理就使用这个二值化后的数组进行处理。

此外，我们也尝试了其他的OTSU二值化法，sobel动态阈值二值化法，八领域跟踪算法，将赛道路径拟合并且判断赛道上的各种元素，以便实现单车循迹，完成比赛指定赛道。

最后我们的公司实习也很圆满的结束了，而这个过程中，离不开老师，公司老员工和团队中其他伙伴的帮助。我们也很幸运能有这样的一次实习经历，这将为我们未来的学习与工作生活积累丰富的经验，成为我们人生中非常难忘的一段回忆。

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